Questa bella cittadina di grande valore storico ed artistico, attraversata dal fiume Misa, ha origini nella lontana preistoria. Lungo le vallate del Misa e del Nevola, infatti, sono stati rinvenuti numerosi reperti che attestano la presenza di insediamenti umani già a partire dall'età del ferro. La tradizione storiografica più accreditata vuole che la città sia stata fondata da una tribù di Galli Senoni che vi si stabilì intorno al IV secolo. La bellezza e la ricchezza del territorio spinsero Roma ad appropriarsene per trasformarla in un importante colonia dell'Impero. Nel 409 d.C. la città fu saccheggiata dai Visigoti di Alarico e distrutta dai combattimenti della guerra greco-gotica al termine della quale risorse fieramente ed entrò a far parte della cosiddetta Pentapoli Marittima, facente capo a Ravenna. Nel 764 e nel 772 Senigallia conobbe anche l'invasione dei Longobardi che la saccheggiarono e spopolarono a causa delle innumerevoli uccisioni.
Nel XII secolo Senigallia divenne libero comune sotto lo Stato Pontificio che la assegnò, distrutta ed impoverita, a Sigismondo Pandolfo Malatesta che la perse nel 1474 quando il Papa Sisto IV la consegnò nelle mani del nipote Giovanni della Rovere, già Signore di Urbino. In questo periodo, la città si sviluppa in modo sorprendente, dall'agricoltura al commercio, e si arricchisce artisticamente ed architettonicamente di due grandi opere ancora esistenti, la Rocca ed il Palazzo Ducale.
A partire dal 1600 e per circa 150 anni, Senigallia vivrà il suo massimo splendore, fulcro del libero scambio e di un'attività di commercio che la renderà nota in tutto il mondo.